iTunesからの初期化で工場出荷状態に初期化できます。Appleも工場出荷状態に初期化する際には上記復元（初期化）を推奨しています。
参考リンク：iPhone、iPad、iPod touch を出荷時の設定に復元する (初期化する)

リカバリーモードやDFUモードは、アップデート等によってデバイス自体の起動が困難な場合や、パスコードロックの値を忘れてしまい初期化が困難な場合に活用する手法だった筈です。